平面上基本的線性變換:旋轉、鏡射、伸縮、推移 (Linear Transformations on the Plane: Rotation, Reflection, Scaling, Shear)
臺北市立第一女子中學數學科蘇俊鴻老師
平面上的線性變換,最基本的是下列的四種:旋轉、鏡射、伸縮、推移。本文將介紹這四種線性變換,及其所對應表示的矩陣。首先,由旋轉變換看起。
旋轉變換
如圖一,坐標平面上,\(\overline{OP}=r\),且點 \(P(x,y)\) 滿足 \(x=r\cos\alpha,~y=r\sin\alpha\)。
那麼,以原點 \(O\) 為中心,將點依逆時針方向旋轉 \(\theta\) 角後得點 \(P'(x’,y’)\)。
那麼 \( \begin{cases} x’=r\cos(\alpha+\theta) \\ y’=r\sin(\alpha+\theta) \end{cases} \Rightarrow \begin{cases} x’=r(\cos \alpha \cos \theta – \sin \alpha \sin \theta) =x\cos \theta-y \sin\theta\\ y’=r(\sin \alpha\cos \theta+\cos \alpha\sin \theta)=y\cos\theta+x\sin\theta \end{cases}\)
若以矩陣表示,\(\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {x’}\\ {y’} \end{array}} \right] = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {\cos \theta }&{ – \sin \theta }\\ {\sin \theta }&{\cos \theta } \end{array}} \right]\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} x\\ y \end{array}} \right]\) 。
因此,以原點 \(O\) 為中心逆時針方向旋轉 \(\theta\) 角的線性變換之表示矩陣為 \(\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {\cos \theta }&{ – \sin \theta }\\ {\sin \theta }&{\cos \theta } \end{array}} \right]\) ,
並且將 \(\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {\cos \theta }&{ – \sin \theta }\\ {\sin \theta }&{\cos \theta } \end{array}} \right]\) 稱為旋轉矩陣。
例如,將點 \(A(2,-4)\) 以 \(O\) 為中心逆時針旋轉 60o,
則 \(\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {\cos {{60}^ \circ }}&{ – \sin {{60}^ \circ }}\\ {\sin {{60}^ \circ }}&{\cos {{60}^ \circ }} \end{array}} \right]\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} 2\\ { – 4} \end{array}} \right] = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {\frac{1}{2}}&{ – \frac{{\sqrt 3 }}{2}}\\ {\frac{{\sqrt 3 }}{2}}&{\frac{1}{2}} \end{array}} \right]\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} 2\\ { – 4} \end{array}} \right] = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {1 + 2\sqrt 3 }\\ { – 2 + \sqrt 3 } \end{array}} \right]\) ,
因此,對應點 \(A’\) 的坐標為 \((1+2\sqrt{3},-2+\sqrt{3})\)。