伽利略變換

慣性座標系(Inertial reference frame, also Inertial frame of reference)
國立臺灣大學物理所黃一玄

描述一個物體的運動，必須要引入某個參考座標系，而使用不同的參考座標系，物體運動的狀態與於其中適用的物理定律都會因此改變。不同的參考座標系可能可以把簡單的運動描述得複雜，因此，人們自然會想找出能描述物體運動與適合的座標系，使得物理定律處於最簡單形式。

隨意選取一個參考座標系，空間很可能非同質(inhomogeneous)也非等向性(anisotropic)，意思是於其中的物理運動，不同位置點的力學性質不對等；同理，時間的非均質性也會導致不同時間點下遵循不相同的物理定律。例如一個物體可能上一個時間點是靜止，下一個時間點就開始移動而不需要外力。時空的同質性是很重要的，因為它保證在不同時空點下，物體會因遵循相同物理定律，使得實驗結果可重複驗證。而對於那些在空間以及時間上都具有同質性的座標系就叫做慣性座標系。在這樣的座標系下，物體運動會遵循牛頓力學的假設。而愛因斯坦則更進一步將此概念推廣，認為所有物理定律(而非僅牛頓力學) 在所有慣性座標系下都是相同的。